006 Spezielle Computerverfahren
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Efficient and robust 3D object reconstruction based on monocular SLAM and CNN semantic segmentation
(2019)
Various applications implement slam technology, especially in the field of robot navigation. We show the advantage of slam technology for independent 3d object reconstruction. To receive a point cloud of every object of interest void of its environment, we leverage deep learning. We utilize recent cnn deep learning research for accurate semantic segmentation of objects. In this work, we propose two fusion methods for cnn-based semantic segmentation and slam for the 3d reconstruction of objects of interest in order to obtain a more robustness and efficiency. As a major novelty, we introduce a cnn-based masking to focus slam only on feature points belonging to every single object. Noisy, complex or even non-rigid features in the background are filtered out, improving the estimation of the camera pose and the 3d point cloud of each object. Our experiments are constrained to the reconstruction of industrial objects. We present an analysis of the accuracy and performance of each method and compare the two methods describing their pros and cons.
Die KI trägt schon heute wesentlich mit zu unserem Wohlstand bei und wird dies in Zukunft immer mehr tun. Aber sie treibt wie alle technologischen Erfindungen seit der Dampfmaschine das Wirtschaftswachstum weiter an. Weil die Grenzen des Wachstums auf dem Planeten Erde aber längst überschritten sind, müssen wir hier gegensteuern. Dieses Steuern kann und soll nicht durch ein Verbot der Forschung erfolgen. Denn der Wissensdrang von uns Menschen ist gut und wichtig. Verbote sind wichtig zum Beispiel beim Einsatz von autonomen Kampfrobotern, aber nicht bei einzelnen Produkten und Dienstleistungen.
Das Mittel der Wahl zur Steuerung der Wirtschaft ist das Wirtschaftssystem. Die Wirtschaft hat in erster Linie dem Gemeinwohl zu dienen und nicht dem Kapital oder dem Geld. Darin sind sich die großen Wirtschaftspioniere Adam Smith, John Maynard Keynes und Karl Marx einig. Gefragt ist daher eine Reform von Wirtschafts- und Finanzsystem.