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Haptisches Feedback in der medizinischen Robotik

  • Haptisches Feedback ist nach zahlreichen Studien ein wichtiger Bestandteil in der medizinischen Robotik. Die meisten Systeme befinden sich jedoch noch im Forschungsstatus und verfolgen unterschiedliche Ansätze. In der Teleoperation wird mit sensorlosen und Sensor-Systemen geforscht. Sensoren bieten, im Gegensatz zu den Encodern in sensorlosen Systemen, genaue Messungen, sind allerdings teuer in der Anschaffung, schwer zu desinfizieren und müssen in OP-Besteck integriert werden. In Hands-On Systemen fühlt der Operateur im Gegensatz zu Teleoperationssystemen direkt die auftretenden Kräfte bei der Benutzung. Der Roboter bietet in diesen Systemen nur die benötigte Stabilität und Genauigkeit, gesteuert werden sie direkt durch den Menschen. Dagegen werden in Teleoperationssystemen gezielte Controller eingesetzt. Hier hat sich der für den OP entwickelte sigma.7 durchgesetzt. Gegenüber der für die Allgemeinheit entwickelten Konkurrenz bietet er haptisches Feedback in allen nötigen Freiheitsgraden und eine entsprechende Kraftrückkoppelung.

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Metadaten
Author of HS ReutlingenSchmidt, Adrian
URN:urn:nbn:de:bsz:rt2-opus4-27277
ISBN:978-3-00-065431-2
Erschienen in:Connect(IT) : Informatik-Konferenz der Hochschule Reutlingen ; 20. Mai 2020 : Tagungsband. - (Informatics Inside ; 20)
Publisher:Hochschule Reutlingen
Place of publication:Reutlingen
Document Type:Conference Proceeding
Language:German
Year of Publication:2020
Tag:Aktorik; Robotik; Sensorik; Teleoperation; haptisches Feedback
Page Number:11
First Page:10
Last Page:20
DDC classes:610 Medizin, Gesundheit
Open Access?:Ja
Licence (German):License Logo  Open Access